Introducción al Filtro de Kalman a través de la Física Experimental

Resumen

En este trabajo, se propone un sencillo experimento para introducir a estudiantes de pregrado en ciencias básicas e ingenierías, al filtro de Kalman. Consiste en el estudio de la caída libre de un paraguas equipado con un teléfono móvil desde una altura de algunos metros. Utilizando los datos aportados por el acelerómetro incluido en el teléfono, se demuestra que el uso del filtro de Kalman permite hallar la velocidad terminal sin la necesidad de realizar múltiples repeticiones del experimento. Se analizan tres métodos para hallar la matriz de covarianzas del vector de control, y se comparan sus resultados.